作業九

B94611009 楊子羲

本週(5/3)有來上課



若以曲桿作為驅動，則令整個系統的座標如下圖

由ｃ點座標可知，系統的限制為L^2-(10-R*sinθ)^2>=0

算出來的結果得知-47.47度到227.46度為可移動範圍

以下是我用來畫出整個移動範圍的程式



R=19 %曲桿
L=24 %連桿
X=10 %偏置量

for theta1=-47.47:1:227.46
if L^2-(X-R*sind(theta1))^2>=0 %把還是虛數的部分排除
clf
line([0,R*cosd(theta1)], [0,R*sind(theta1)]) %曲桿的程式
line([R*cosd(theta1),(L^2-(10-R*sind(theta1))^2)^(1/2)+R*cosd(theta1)],[R*sind(theta1),X]) %連桿的程式
axis equal
axis ([-50 50 -50 50])
pause(0.01)
else
end
end