作業六
我有上本週（十二日）的課。
６.1某一平面組合機構如下圖，其中包括兩滑塊元件一與地固定，另一分於固定於兩桿。青色者則為滑槽。試標出桿號及結數，並計算共計有多少連桿及結數。
利用古魯伯公式，計算此機構之可動度，請列出其計算方法。
Ａ：
古魯伯公式為： M=3*(N-J-1)+F
N=12 J=15
F=12+1+2
所以F=12*1+1*1+2*2=17
M=-12+17=5 自由度為5
請利用function[df]=gruebler()函數計算其對應之可動度。
Ａ：
>> gruebler(12,[12 1 2])
ans =
5
６.2 下面為一個立體機構,分別由兩個旋轉結，一個筒結及三個球結組成。試說明：
各結之自由度如何？
Ａ：
三個球結之自由度為3
兩個旋轉結之自由度為1
圓柱結之自由度為2
利用古魯伯公式如何計算整個機構之自由度，可以動嗎？
Ａ：
m=6(N-J-1)+F=6(6-6-1)+13
=> m=7
請利用function[df]=gruebler()函數計算其對應之可動度，並相互印證。
Ａ：
>> gruebler(6,[2 0 0 3 1])
ans =
7
６.3
何謂葛拉索機構及非葛拉索機構?
Ａ：
四連桿組裡，(最短桿+最長桿)<(其他兩桿之和)的時候，至少有一桿可旋轉，稱為葛拉索第一類型，也做葛拉索型
;(最短桿+最長桿)>(其他兩桿之和)的時候，所有連桿皆為搖桿（三搖桿機構），稱為葛拉索第二類型，或是非葛拉索型
假設有三組四連桿，設第一桿為固定桿，各桿長度分別如下：
第一組：桿1-桿4分別為7,4,6,5cm
第二組：桿1-桿4分別為8,3.6,5.1,4.1cm
第三組：桿1-桿4分別為5.4,3.1,6.6,4.7cm
試問各組應屬何種機構？其迴轉情況會如何？
試用grashof()函數檢驗上述三組的連桿組合。
Ａ：
1.
7+4=6=5 為葛拉索第三類
>> grashof(1,[7 4 6 5])
ans =
Neutral Linkage
2.
8+3.6>5.1+4.1 為葛拉索第二類
>> grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])
ans =
Non-Grashof Linkage
3.
6.6+3.1<5.4+4.7 為葛拉索第一類
>> grashof(1,[5.4 3.1 6.6 4.7])
ans =
Crank-Rocker Linkage
上述三組連桿若要成為葛拉索機構，則應如何改善？
Ａ：
只有第一組連桿為非葛拉索連桿，如果要改變的話，就必須依照原理，使最長與最小連桿之大於或小於另外兩桿
作業七
本人(4/19)有上課。
題目內容：
設有三桿相連結成端桿(dyad)之型式。請利用網路講義中之函數dyad及dyad_draw作分析。
function dyad_draw(rho,theta,td,tdd)其中：
各桿之對應長度rho=[a, a+5, a-5]cm，a=(你的學號末一碼）+10；
各桿之對應起始角度theta=[0, 0, 0]度；
各桿之對應角速度為td=[0.2, 0.5, 0 .3]rad/s；
各桿之對應角加速度為tdd=[0, 0.1, 0.2]rad/s^2；
問：
1.當t=[1 2 3 4 5]秒時，此端桿之對應方位如何？
t=1
t=2
t=3
t=4
t=5
2.繪出三桿之結點之速度，加速度與時間t之關係。
第一桿
速度
加速度
第二桿
速度
加速度
第三桿
速度
加速度
3.能作出此時間區段之動畫嗎？
