2007年4月25日 星期三

B94611009 楊子羲
作業六
我有上本週(十二日)的課。

6.1某一平面組合機構如下圖,其中包括兩滑塊元件一與地固定,另一分於固定於兩桿。青色者則為滑槽。試標出桿號及結數,並計算共計有多少連桿及結數。


利用古魯伯公式,計算此機構之可動度,請列出其計算方法。
A:
 古魯伯公式為: M=3*(N-J-1)+F
 N=12 J=15
 F=12+1+2
 所以F=12*1+1*1+2*2=17
 M=-12+17=5 自由度為5

請利用function[df]=gruebler()函數計算其對應之可動度。
A:
>> gruebler(12,[12 1 2])

ans =

5


6.2 下面為一個立體機構,分別由兩個旋轉結,一個筒結及三個球結組成。試說明:

各結之自由度如何?
A:
 三個球結之自由度為3
 兩個旋轉結之自由度為1
 圓柱結之自由度為2

利用古魯伯公式如何計算整個機構之自由度,可以動嗎?
A:
m=6(N-J-1)+F=6(6-6-1)+13
 => m=7 

請利用function[df]=gruebler()函數計算其對應之可動度,並相互印證。
A:
>> gruebler(6,[2 0 0 3 1])

ans =

7

6.3

何謂葛拉索機構及非葛拉索機構?
A:
四連桿組裡,(最短桿+最長桿)<(其他兩桿之和)的時候,至少有一桿可旋轉,稱為葛拉索第一類型,也做葛拉索型
;(最短桿+最長桿)>(其他兩桿之和)的時候,所有連桿皆為搖桿(三搖桿機構),稱為葛拉索第二類型,或是非葛拉索型

假設有三組四連桿,設第一桿為固定桿,各桿長度分別如下:
第一組:桿1-桿4分別為7,4,6,5cm
第二組:桿1-桿4分別為8,3.6,5.1,4.1cm
第三組:桿1-桿4分別為5.4,3.1,6.6,4.7cm
試問各組應屬何種機構?其迴轉情況會如何?
試用grashof()函數檢驗上述三組的連桿組合。
A:
1.
7+4=6=5 為葛拉索第三類
>> grashof(1,[7 4 6 5])
ans =
Neutral Linkage
2.
8+3.6>5.1+4.1 為葛拉索第二類
>> grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])
ans =
Non-Grashof Linkage
3.
6.6+3.1<5.4+4.7 為葛拉索第一類
>> grashof(1,[5.4 3.1 6.6 4.7])
ans =
Crank-Rocker Linkage

上述三組連桿若要成為葛拉索機構,則應如何改善?
A:
只有第一組連桿為非葛拉索連桿,如果要改變的話,就必須依照原理,使最長與最小連桿之大於或小於另外兩桿



作業七

本人(4/19)有上課。
題目內容:
設有三桿相連結成端桿(dyad)之型式。請利用網路講義中之函數dyad及dyad_draw作分析。
function dyad_draw(rho,theta,td,tdd)其中:

各桿之對應長度rho=[a, a+5, a-5]cm,a=(你的學號末一碼)+10;
各桿之對應起始角度theta=[0, 0, 0]度;
各桿之對應角速度為td=[0.2, 0.5, 0 .3]rad/s;
各桿之對應角加速度為tdd=[0, 0.1, 0.2]rad/s^2;
問:

1.當t=[1 2 3 4 5]秒時,此端桿之對應方位如何?
t=1


t=2


t=3



t=4


t=5


2.繪出三桿之結點之速度,加速度與時間t之關係。
第一桿
速度

加速度


第二桿
速度

加速度


第三桿
速度

加速度


3.能作出此時間區段之動畫嗎?

沒有留言: